/*
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 */

package pfg.kraken.dstarlite;

import java.awt.Graphics;

import pfg.graphic.GraphicPanel;
import pfg.graphic.printable.Printable;
import pfg.kraken.dstarlite.navmesh.NavmeshNode;
import pfg.kraken.utils.XY_RW;

/**
 * Un nœud du D* Lite.
 * 
 * @author pf
 *
 */

public class DStarLiteNode implements Printable
{
	private static final long serialVersionUID = -6800876007134374180L;
	public final NavmeshNode node;
	public int bestVoisin;
	public final Cle cle = new Cle();
	public int g = Integer.MAX_VALUE, rhs = Integer.MAX_VALUE;
	public Double heuristiqueOrientation = null;
	public int indexPriorityQueue;

	/**
	 * "done" correspond à l'appartenance à U dans l'algo du DStarLite
	 */
	public boolean inOpenSet = false;
	public long nbPF = 0;

	public DStarLiteNode(NavmeshNode gridpoint)
	{
		this.node = gridpoint;
	}

	public final boolean isConsistent()
	{
		return rhs == g;
	}
	
	@Override
	public final int hashCode()
	{
		return node.nb;
	}

	@Override
	public final boolean equals(Object o)
	{
		return node.nb == o.hashCode();
	}

	@Override
	public String toString()
	{
		return node + " (" + cle + "), inOpenSet : "+inOpenSet+", rhs = "+rhs+", g = "+g;
	}

	/**
	 * Initialisation du nœud s'il n'a pas encore été utilisé pour ce
	 * pathfinding
	 * 
	 * @param nbPF
	 */
	public final void update(long nbPF)
	{
		if(this.nbPF != nbPF)
		{
			g = Integer.MAX_VALUE;
			rhs = Integer.MAX_VALUE;
			inOpenSet = false;
			heuristiqueOrientation = null;
			this.nbPF = nbPF;
		}
	}

	@Override
	public void print(Graphics g, GraphicPanel f)
	{
		if(heuristiqueOrientation != null)
		{
			double n = 40;
			XY_RW point1 = new XY_RW(n, 0), point2 = new XY_RW(-n / 2, n / 2), point3 = new XY_RW(-n / 2, -n / 2);
			point1.rotate(heuristiqueOrientation).plus(node.position);
			point2.rotate(heuristiqueOrientation).plus(node.position);
			point3.rotate(heuristiqueOrientation).plus(node.position);
			int[] X = { f.XtoWindow((int) point1.getX()), f.XtoWindow((int) point2.getX()), f.XtoWindow((int) point3.getX()) };
			int[] Y = { f.YtoWindow((int) point1.getY()), f.YtoWindow((int) point2.getY()), f.YtoWindow((int) point3.getY()) };

			g.drawPolygon(X, Y, 3);
		}
	}
}